Το ξεσκονόπανο έχει μακρά ιστορία. Ήδη από τη δυναστεία Xia πριν από 4000 χρόνια, ο αυτοκράτορας Shao Kang (αργότερα αυτοκράτορας Shao Kang) παρατήρησε έναν τραυματισμένο φασιανό να σέρνει το σώμα του προς τα εμπρός, αφήνοντας ένα καθαρό ίχνος στο πέρασμά του. Στη συνέχεια χρησιμοποίησε φτερά φασιανού για να φτιάξει το πρώτο ξεσκονόπανο, την προέλευση του ξεσκονίσματος φτερών. Επειδή τα φτερά του φασιανού ήταν πολύ μαλακά και όχι ανθεκτικά, ο Shao Kang αργότερα χρησιμοποίησε λωρίδες μπαμπού, αψιθιά και μίσχους σόργου ως πρώτες ύλες για να δημιουργήσει μια πιο ανθεκτική σκούπα.
Στην Ευρώπη, την Ασία και τα περισσότερα μέρη του κόσμου χρησιμοποιήθηκαν ευρέως οι σκούπες από μίσχους σόργου. Ο πρόεδρος των ΗΠΑ Φράνκλιν προώθησε την καλλιέργεια σόργου για την ανάπτυξη της γεωργίας, οδηγώντας στην ευρεία υιοθέτησή του σε όλες τις Ηνωμένες Πολιτείες. Οι σκούπες σόργου χρησιμοποιήθηκαν επίσης στις ΗΠΑ και εμφανίστηκε μια βιομηχανία κατασκευής σκούπας σόργου. Ακόμη και σήμερα, οι σκούπες εξακολουθούν να χρησιμοποιούνται.
Πριν από τη δεκαετία του 1970, τα ξεσκονόπανα ήταν ένα κοινό εργαλείο καθαρισμού στα περισσότερα νοικοκυριά. Με την αλλαγή των εποχών και την αναβάθμιση των εργαλείων, τα παραδοσιακά ξεσκονόπανα σταδιακά ξεθώριασαν από την καθημερινή χρήση. Εν τω μεταξύ, η τεχνική κατασκευής ξεσκονόπανου-, ως παραδοσιακή χειροτεχνία, έχει καταγραφεί ως άυλη πολιτιστική κληρονομιά και προστατεύεται σε ορισμένες περιοχές.
